Как и большинство древних городов Восточной Европы, Витебск возник у слияния двух рек — Западной Двины, несущей свои воды в Балтийское море и Витьбы, от которой и пошло название города.
Археологические исследования свидетельствуют, что в устье Витьбы существовали поселения, основанные балтскими племенами, которых к IX веку сменили славянские племена кривичей.

Согласно легенде, город был заложен киевской княгиней Ольгой в 974 году и в древнерусских летописях упоминается с 1021 года. Расположенный на перекрестке важнейших торговых путей древности («из варяг в греки» и Великого Волжского (Булгарского)), к концу XII веку Витебск превращается в центр ремесла и торговли, становится центром удельного княжества, подчиняющегося Полоцким, а временами, Смоленским князьям.