Город этот расположен на реке Колокша (приток Клязьмы), в 68 км к северо-западу от Владимира и в 180 км к северо-востоку от Москвы.
В летописях город первоначально назывался Гюргев или Гергев — по имени его основателя Георгия (Юрия) Долгорукого. Вторая часть названия — от слова «поле», город стоит на суздальском ополье — появилась для уточнения местоположения, из-за существования в этот период других городов: до 1224 года — Юрьева (Тарту), а с 1224 — Юрьева-Повольского (Юрьевца)

Город был основан в 1152 году Юрием Долгоруким. По его приказу была сооружена почти круглая крепость, которая была обнесена сохранившимися до наших дней земляными валами высотой до 7 м, с деревянными стенами. В центре крепости, в 1234 году был возведён Георгиевский собор.
С 1212 года Юрьев-Польский — центр удельного княжества, во главе которого встал сын Всеволода Большое Гнездо Святослав. В период его правления в городской крепости основан княжеский Михайло-Архангельский монастырь.
В 1216 году рядом с городом состоялась знаменитая вторая Липицкая битва.

С 1708 года — в составе Московской губернии (уездный город с 1778 года), с 1796 года — во Владимирской губернии.