Развалины замка находятся в 3 км от населённого пункта Вастселиина в уезде Вырумаа, 90 км от Пскова, и в 20 км от Российской границы.

Замок считался важным стратегическим объектом, и был заложен магистром Ливонского ордена как пограничный замок-крепость Тартуского епископата против Изборска в 1342 г.

Находясь на границе владений псковичей и ливонских рыцарей, часто подвергался нападениям со стороны русских и считался складочным местом контрабандных товаров, перевозимых в Россию.

В 1558 году гарнизон в 60 ратников с небольшим числом крестьян шесть недель выдерживал осаду 60-тысячного русского войска и сдался только по причине вынужденного голода.

С тех пор до 1582 года он принадлежал русским, потом перешёл к полякам, затем к шведам. В 1656 году русские овладели им только благодаря измене коменданта, но в 1661 году опять уступили его шведам.

Теперь здесь открыт музейный комплекс в который входит также большой парк, окружающий замковый холм.