Тренчин известен латинскими надписями о победе второго римского легиона над германскими племенами, датированными 179 годом. Эти надписи, именующие место как Лаугарицио, являются самым северным следом присутствия римских солдат в Центральной Европе.
Тренчин впервые был упомянут в 1111 году, но несомненно существовал и раньше. Главная башня замка происходит с XI века. В 1275 году Тренчин переходит в руки влиятельного венгерского феодала Петра Чака. В период с 1302 по 1321 год замок служил престолом его сыну — Матушу Чаку, могущественному правителю, контролировавшему Словакию в военном и политическом отношениях.
В 1412 году Тренчин получил права свободного королевского города. В 1790 город и замок сгорели в большом пожаре. Со второй половины XIX века Тренчин становится важным промышленным городом среднего Поважья.