Один из древнейших городов Руси известен с 903 года. Деревянные стены начали возводить в 8 веке. Первые каменные укрепления появились в 10 веке. Неприступная крепость выдержала осаду немецких, польских, шведских войск. Псковский князь литовского происхождения Довмонт (1266-99) объявил независимость Пскова от Новгорода (формально признана в 1348). С 1510 Псков в составе Великого Княжества Московского.