Западные мостовые башни являются проходом с Карлова моста в Мала Страну Праги и потому именуются Малостранскими. Они представляют собой комплекс из двух башен, отличающиеся друг от друга по высоте, архитектурному облику, стилю, внешнему виду, размеру и истории происхождения. Малостранские башни соединены в единое целое мощной двойной аркой, по которой можно пройти из одной башни в другую.
Меньшая из двух башен относится к самым древним из сохранившихся построек в Праге и первые упоминания о ней относятся к 1249 году. Башня называется Юдитина, хотя и не имела прямого отношения к 
Карлову мосту, так как стояла здесь еще до постройки первого, Юдитина, моста. В те стародавние времена пару ей составляла не сохранившаяся до наших дней вторая романская башня с воротами. Этот комплекс, а также епископский дворец, являлись основной частью укреплений Малой Страны, охранявших подступы к Пражскому Граду.
В начале XV века башню оборудовали под тюрьму для особо опасных преступников. Одна из старых легенд рассказывает, как перевозили тело князя Вацлава в Прагу для захоронения в соборе Святого Вита. Когда траурная процессия переехала через Влтаву, белые волы остановились перед тюрьмой в Юдитиной мостовой башне и не сделали ни шагу. Слуги раздобыли поблизости следующую пару, а позже еще одного вола, но ничего не помогало — тяжелые деревянные колеса не сдвинулись с места. Только потом кому-то пришло в голову, что князь Вацлав всегда заботился, чтобы невинные не страдали от несправедливости, и то, что повозка с его телом остановилась именно около тюрьмы, означает, что за решеткой невинный человек.
Постучали в ворота тюрьмы и объяснили управляющему, который, не мешкая, вывел трех заключенных, отбывающих там свое наказание. Уже собирались снова просмотреть их обвинения, как у одного заключенного оковы с рук и ног упали сами. В этот же момент тройка белых волов внезапно тронулась, и повозка с телом князя Вацлава поехала вверх по крутой дороге к Пражскому Граду.
Управляющий сообщил об удивительном событии судье, и тот без промедления начал новое расследование. Вскоре выяснилось, что заключенный, у которого так странно упали оковы, был осужден несправедливо, по фальшивому обвинению соседа, который хотел завладеть его имуществом. Невиновный был оправдан, а за решетку попал сосед-обманщик. Внутри башни еще долго показывали оковы, которые сами соскользнули с рук и ног заключенного, а также два куска дерева от повозки, на которой везли тело Вацлава к собору Святого Вита, где князю подобает находиться и где он находится по сей день.
В 1591 году башня была перестроена в духе ренессанса, зубцы заменили щитами, фасад был украшен сграффито, прорубили окна. Она вместе с пристроенным к ней небольшим домиком служила до 1784 года как таможня, и здесь размещалось управление Карлова моста.
Помещения внутри Юдитиной башни в 1927 году были предоставлены клубу «За старую Прагу», который находится там и сейчас. Попасть в башню можно только через дом под номером 56, примыкающий к ней с восточной, малостранской стороны, но для туристов башня закрыта. Ее высота от основания входа и до вершины двускатной крыши — 29,3 м. Внутренняя структура башни – четыре этажа, связанные между собой деревянной лестницей. Каждый этаж имеет одну комнату. В подвале находится уникальная коллекция гравюр и панно XIII века.
Закладка правой, более высокой, Малостранской мостовой башни произошла 24 мая 1464 года, во времена правления чешского короля Йиржи из Подебрад. Готическая башня высотой 43,5 м стоит на месте древней романской башни.
На башне подготовлены специальные ниши с нарезками, в которых планировалось установить монументальные скульптуры чешских королей Карла IV, Вацлава IV и Йиржи из Подебрад, однако из-за гуситских войн это не было реализовано.
Башня похожа на Староместскую мостовую башню, однако она проще, у нее нет стольких скульптурных украшений и сложной символики на фасаде.
Башня использовалась в качестве склада и благодаря своему положению — как сигнальная башня (также как башня малостранского собора Святого Николая). Башня открыта для посетителей и внутри нее сохранились редкие романские фрески, а также другие украшения, относящиеся ко времени правления Вацлава IV.
Готические ворота между Малостранскими мостовыми башнями были построены в 1411 году во времена правления чешского короля Вацлава IV. Они имеют вид двух параллельных стен, украшенные по верхнему краю зубцами.
Плоскости ворот, когда-то закрывавшихся дубовыми створками и железной решеткой, украшены гербами-знаками. Со стороны Карлова моста — знаки льва Люксембургского, льва Чешского и орлицы Моравской, под ними дважды повторен знак Старого Места пражского.
На другой стороне, к Малой Стране – знак Вратислава, Чешский лев и знак Долни Лужнице, под ними – знаки Старого и Малого городов Праги.
Галерея над воротами расположена на высоте 26 метров и с нее открывается обзор на Карлов мост и Малую Страну.
Жил в Чехии отважный рыцарь, пан Бертольд из Бертольдиц. Он побеждал на турнирах, прославился в битвах, в его жилах текла такая необузданная кровь, что казалось, будто сама смерть его боится и избегает встречи с ним. Однажды рыцарь отправился в Прагу к королю Вацлаву IV. Проехал со своей дружиной Карлов мост, уже приближался к Малостранским мостовым воротам, нетерпеливо глядя наверх, в сторону Пражского Града, где его ждал король. И именно на этом месте его ожидало несчастье. Едва он въехал под узкую арку, соединяющую Малостранские башни, высоко на арке освободился камень и упал на голову рыцаря, пробил шлем, и несчастный замертво упал с коня.
Стали разбираться, и выяснили, что от дождя и ветра осыпался раствор, и камень едва держался на своем месте. В тот момент, когда рыцарь проезжал под аркой, на камень уселись два ворона, дрались, махали крыльями и клевались большими клювами, пока не расшатали камень, который упал на рыцаря. Короля Вацлава IV очень огорчило известие о нелепой смерти бесстрашного воина, и он приказал не возвращать камень на место, чтобы пустое место напоминало о храбром рыцаре Бертольде из Бертольдиц.
Более высокая Малостранская башня с 1 июля 2013 года вновь открыта после проведенного капитального ремонта. Поднимитесь по отреставрированным деревянным лестницам
на смотровую площадку башни,
и с высоты в 40 м вам откроется сказочный вид на красавицу Прагу.
