Пальму де Майорка основал в 123 году до н. э. Квинт Цецилий Метелл.
С 902 года город принадлежал арабам и назывался Медина-Маюрка. От его остались только арка на улице Альмудены и арабские бани на улице Серра (от которых остались только стены).
В 1231 при короле Хайме II здесь началось строительство готического кафедрального собора - главной достопримечательности современной Пальмы.
Совсем рядом с кафедралом находится Королевский дворец Алмудена, построенный в13 веке на фундаменте арабской крепости-алькасара.
В середине 20го века Майорка стала одним из центров средиземноморского туризма.
Опытному путешественнику достаточно 3-4 часов на изучение старого центра Пальмы и ее достопримечательностей.