Усадьба Остафьево расположена в восьми километрах южнее Москвы. В документах начала XVII в. впервые появилось упоминание об этой местности как пустоши сельца Никульского, а называлась она «Климово, Нечаево тож». Свое нынешнее название усадьба получила во второй половине XVIII в. после присоединения ее к соседней деревне Остафьево. До середины XVIII в. усадьба находилась во владении служилых дворян Малова и Пивова, Н. К. Минина, Ляпуновых, Бартеневых, Львовых, Апраксиных, Голицыных.
В XIX в. усадьба Остафьево была одним из центров русской культуры. Здесь Н.М. Карамзин написал семь томов "Истории государства Российского". При жизни хозяина имения — поэта П.А. Вяземского — здесь бывали Жуковский, Баратынский, Гоголь, Батюшков, Мицкевич, Дмитриев. Достоверно известно о приездах сюда А.С. Пушкина в 1830 и 1831 годах. Именно Пушкин так поразительно точно назвал остафьевскую аллею "Русским Парнасом".
Дом построен в 1801 году в стиле классицизма предположительно по проекту архитектора И.Е.Старова. Хозяйственные постройки разобраны или сильно искажены. В парке сохранились памятники Карамзину, Жуковскому и Вяземскому, установленные при последнем владельце усадьбы гр. С.Д.Шереметеве в 1911 — 1913 годах.
До осени 1929 г. Павел Сергеевич Шереметьев жил в усадьбе, был хранителем художественно-исторических ценностей Остафьева. Все то время, пока музей в Остафьеве был открыт, Павел Сергеевич работал над описанием и систематизацией коллекций. В 1927 г. был издан без указания автора написанный П. С. Шереметевым путеводитель по музею.
В двадцатые годы усадьба не ремонтировалась, хотя и находилась под присмотром Наркомпроса. В июне 1928 г. бывший граф был уволен из музея, а осенью 1929 выселен из Остафьева. В 1931 г. Остафьево из музея-усадьбы преобразуется в дом отдыха, в связи с чем во дворце проводится капитальный ремонт. В ноябре 1989 г. в усадьбе вновь открывается музей. В феврале 1995 г. Указом Президента РФ музей-усадьба Остафьево «Русский Парнас» включается в перечень обьектов исторического и культурного наследия федерального значения.