Город возник в VII веке н. э. как главный порт царства Паллава под названием Мамаллапурам (вероятно, назван в честь одного из царей). С эпохи Паллавов (VII—IX вв.) сохранились разнообразные памятники монументальной скульптуры и зодчества, вырубленные в монолитных скалах и насыщенные буддистскими мотивами:
• прибрежный храм — смыт в море во время великого цунами 2004 года, впоследствии восстановлен;
• небольшой скальный храм Вараха;
• гигантские рельефы со сценами покаяния Арджуны и сошествия с неба Ганга;
• храм Панча Рата — пять исполинских каменных колесниц, которые наречены именами пандавов.
Все эти памятники входят в список объектов Всемирного наследия ЮНЕСКО.