Основан в 1955 году как региональный географический музей, назван в честь поэта Янко Краля, уроженца города. Изначально располагался во дворце Илешгази, где предположительно был осуждён словацкий национальный герой разбойник Юрай Яношик. На нынешнем месте был вновь открыт в 1961 году. В настоящее время в экспозиции представлены археологические, исторические, этнографические, природные, художественные экспонаты, связанные с развитием исторического региона Липтов.