Село Ундол получило свое название от р. Ундолки, на которой стоит. "Ундола" (волость или река) упоминается в "отписке Ярославцев к Воложанам в 1611 г. о немедленной присылке ратных людей на помощь Москве против Поляков и Литовцев".

Здесь говорится, что 1611 г. 11 февраля князь Куракин с русскими изменниками и литовцами осадил г. Владимир, но, будучи разбит Просовецким, воеводой Суздальским, бежал по направлению к Москве, и "весть-де им учинилась на Ундоле, что от Прокофия Ляпунова многие люди пришли в Вохну (Московской губернии), и они-де от тех людей воротились и отошли опять в Юрьев-Польский, откуда было сделано нападение на Владимир".

Церковь с. Ундол в книгах патриаршего казенного приказа под 1628 г. записана так: "церковь Воскресения Господа Бога и Спаса нашего Иисуса Христа в селе Ундол в вотчине окольничего Федора Васильевича Головина дани одиннадцать алтын". В 1693 г. усердием помещика, стольника Петра Васильевича Головина, в Ундоле была построена другая церковь, в честь Казанской иконы Божией Матери. Но в книгах патриаршего казенного приказа пишется только Воскресенская церковь: "с 1746 г. церковь Воскресения Христова в с. Ундол 2 р.75 к. с половиною". В настоящее время в Ундоле существует каменная церковь в честь Казанской иконы Божией Матери. Воскресенская же разрушена, но когда — неизвестно. Местный образ Воскресения Господня сохранялся в Казанской церкви.

История Казанской церкви неразрывно связана с именем Александра Васильевича Суворова, владельца села Ундол, которое он унаследовал после смерти отца в 1775 г. Здесь он жил в 1784-1785 гг. в небольшом бревенчатом господском доме, стоявшем недалеко от церкви. Здесь он писал свой знаменитый трактат "Наука побеждать". Суворов глубоко веровал в Бога и был верным чадом Русской Православной Церкви. Главной заботой Суворова в Ундоле была церковь Казанской иконы Божией Матери. Особую ревность имел Александр Васильевич к церковной службе. На рассвете всегда шел в церковь. Он, обладая прекрасным голосом, пел в церковном хоре, во время службы сам читал "Апостола". Благочестие его проявлялось и в постоянных заботах по содержанию храма. Он пожертвовал на нее свои орденские звезды: они были нашиты на священнических ризах и хранились в ризнице. Речь, по всей видимости, идет о дубликатах орденов, которые изготовлялись из материи, украшались шитьем и нашивались на мундир. Но, возможно, что им были пожертвованы и несколько орденов с бриллиантами. Известно и о других подарках Суворова: это золотые украшения, золотая чаша, золотой крест и Евангелие.

На свои средства Суворов произвел реставрацию церкви, обновил фрески, построил новое ограждение, которое сохранилось до наших дней. На средства полководца в 1780-е гг. был пристроен теплый придел Преподобного Сергия. Все необходимое для церкви подвозили на шести лошадях. Это был единственный личный обоз князя-генералиссимуса.

Из церковной утвари был замечателен напрестольный сребро-позлащенный крест с частицами святых мощей разных угодников Божиих. Из святых икон самые древние: икона Воскресения Господня и Казанская икона Божией Матери.

При церкви с. Ундол были каменная сторожка и каменная часовня в ограде.

После революции храм Казанской иконы Божией Матери с его многовековой историей оказался на окраине города и в забвении. На месте Суворовской усадьбы в конце 1920-х годов было устроено кладбище. После 1937 года храм был закрыт и разорен. Исчезли и дары Суворова храму. После войны здание церкви приспособили под гараж и ремонтную мастерскую. В 1957 году местные власти приняли решение разрушить церковь. Узнав об этом решении, первая староста храма Капитолина Васильевна Разводнова при поддержке нескольких верующих отстояла святыню. В Москве их заявление рассмотрели и разрешили обновить здание церкви. В 1958 году храм покрыли новым железом, побелили и далее заперли еще на тридцать лет — до 1987 года. Трудные хлопоты по открытию храма и началу ремонтных работ Капитолина Разводнова опять взяла на себя. Церковь реставрировалась в 1990-е годы, в 2014 году были установлены новые купола и крыша над храмом. Дореволюционное убранство храма не сохранилось.

В 1992 году местными жителями был расчищен Святой источник, и 19 августа на Преображение Господне был совершен крестный ход из Свято-Казанского храма к Святому источнику и освящён в честь Казанской иконы Божьей Матери.

В 2006 году была поставлена и освещена деревянная часовня, сделана купальня.

От самой усадьбы Суворовых сохранился лишь остатки парка. По преданию, липы в этом парке были посажены самим А.В. Суворовым.