История Кирсанова ведется с середины XVII века, с момента основания на месте современного города первого поселения под названием Пурсованье. В 1699 году рядом с первым поселением возникло второе получившее название от имени первопоселенца Крисанфа Зубахина – Кирсаново. В 1779 году указом императрицы Екатерины II сёла были объединены с присвоением статуса города. Кирсанов также был назначен центром образованного уезда. Большая часть Кирсанова представляет собой частный сектор малоэтажной застройки. В Российской истории Кирсанов известен как центр крестьянской войны под предводительством Александра Степановича Антонова. Кроме того в 1917 году Кирсанов стал единственным городом, объявившим себя независимой республикой.