Населенный пункт основал в здешних местах бортник Кандаур в 1597 году.

Починок входил в число владений Толоконцевского монастыря, но незаконным
путем был приписан к Печерскому. В 1613 году жилую местность вернули в дворцовое
ведомство, но ненадолго. Через шесть лет пожаловали думному дьяку И.Грамотину,
по его смерти деревня перешла Троице-Сергиеву монастырю. В 1647 году деревня
стала селом: срубили и освятили деревянную церковь во имя Живоначальной Троицы.
Со временем культовое здание обветшало. Прихожане с разрешения епископа Питирима
перебрали его, заменив подгнившие бревна новыми, закончив поновление в 1737 году.
Церковь стала двухпрестольной.

По проекту губернского архитектора И.И.Межецкого стали возводить трехпрестольный
каменный храм: в 1825 году освятили придел в честь Благовещения Пресвятой Богородицы,
в 1830 году — во имя Николая Чудотворца. Главный престол был освящен только в 1844 году.
Как и большинство церквей округи, храм был разрушен в 1930-е годы.

В 1994 году за его восстановление взялись верующие. В 1995 году приехал на постоянное
место службы священник с большой семьей. Для детей прихожан была организована
воскресная школа. Особенность Кантауровского храма — расположение хористов под
самыми сводами, звук разливается сверху, слышен везде.
Да и сам хор необычен: основной состав его — дети.