Населенный пункт Удерванген был основан в 1365 году, и конце XIV века в поселении построили кирху. В 1897 году в Удервангене была открыта школа. Во время Первой мировой войны, 28 августа 1914 года, конница хана Нахичеванского имела стычку с немецкими войсками у деревни Удерванген.
Поселок Удерванген делился рекой Фришинг (Прохладная) на северную и южную части. К исходу 26 января 1945 года северная часть Удервангена в ходе упорного боя была очищена от противника воинами 11-й гвардейской стрелковой дивизии 11-й гвардейской армии генерал-полковника К.Н. Галицкого. Одновременно в южной части поселка сражались воины 159-й и 184-й стрелковых дивизий 5-й армии генерала Н.И. Крылова. В 1946 году Удерванген был переименован в поселок Чехово.