Беленская башня построена в 1515—1521 годах Франсишку ди Аррудой в честь открытия Васко да Гама морского пути в Индию и служила поочерёдно небольшой оборонительной крепостью, пороховым складом, тюрьмой и таможней.

Четырёхэтажное сооружение высотой 35 метров является образцом мануэлинского архитектурного стиля, характерного для Португалии эпохи Возрождения, однако почти утраченного ныне. В XIX веке памятник стал объектом интереса и гордости португальских романтиков, была произведена капитальная реставрация. В 1983 году башня и близлежащий монастырь иеронимитов Жиронимуш были объявлены ЮНЕСКО памятниками Всемирного культурного наследия.