Строительство замка было начато в 1135 году еще при Пршемысловичах. Однако к началу 14 века замок находился в полуразрушенном, запущенном состоянии и Карл IV полностью его перестроил. После реконструкции фрагменты старого романского дворца могут быть найдены лишь в цокольном этаже. Дворец был существенно расширен, к нему было пристроено два новых флигеля.
Вплоть до 16-го века Старый королевский дворец оставался местом, где жили чешские князья и короли. До конца 18-го века здесь размещались центральные учреждения чешского государства. В 19 веке дворец практически не использовался. После 1924 г. здание подверглось реконструкции, а в 60-е годы открылось для посетителей.