Город расположен на полуострове, выступающем далеко в море и у подножия горы Чирчео, которая более 2000 лет назад была островом и именно на этом острове согласно легенде, Одиссей боролся с чарами колдуньи Цирцеи. Название городка восходит к античному мифу о Цирцее, упоминаемому Гомером. По преданию, волшебница превратившая спутников Одиссея в свиней, обитала именно здесь. Одиссей который причалил к этим берегам завлеченный Цирцеей, прожил с ней годы любви.
Побережье Сан Феличе Чирчео было обитаемо с древнейших времен, о чем свидетельствуют многочисленные экспонаты, собранные в Музее Homo Sapiens et Habitat. В одном из морских гротов был найден череп неандертальца жившего 50 тысяч лет назад, а также кости гиен, тигров, лошадей (грот Guattari), останки доисторических людей (гроты delle Capre, Fossellone, Breuil). О возрасте города говорят акрополь и циклопические стены Цирцеи, относящиеся к VI — IV векам до н.э. На самом пике горы Чирчео, высота которой 541 метров над уровнем моря, была найдена мраморная голова колдуньи Цирцеи, которая датируется IV веком до н.э. Сейчас она хранится в Музее Терм в Риме.
Красота этих мест завораживала еще древних римлян — многие знатные патрицианские семейства имели здесь летние резиденции. В наше время окрестности Сан Феличе Чирчео объявлены национальным парком. Здесь очень живописные пляжи – от широких песчаных до крохотных бухт, прячущихся среди изрезанных скал с дивными морскими гротами.

Окрестности города – это великолепный синтез природы. Сан Феличе Чирчео имеет очень разнообразную флору и фауну, благодаря основанному в 1934 году в этих местах Национальному парку, где во время миграции останавливаются на отдых более 200 видов перелётных птиц.
Исторический центр города сосредоточен у Башни Dei Templari (Башня рыцарского ордена тамплиеров) и дворца Барона выходящего на площадь Ланцуизи.