Начало строительства Ивангородской крепости датируется 1492 годом, когда Иван III решил укрепить западные границы и издал о том высочайший указ. Указ был исполнен в духе среднерусского формализма — крепость построили на Девичьей горе, но настолько маленькую. что в ней не помещался гарнизон. Но таково было условие Ливонского ордена. Через четыре года крепость была взята, а поселение разграблено. Вскоре под руководством новых эмиссаров из Москвы — воевод Гундора и Кляпина, за три месяца возвели стены новой, большой крепости. Тогда началось противостояние двух крепостей — нашей и стоящей на другом берегу реки крепостью ливонцев. Ивангородская крепость с мощными каменными стенами и 10 башнями — это первое русское оборонительное сооружение с регулярным, прямоугольным планом.
В Ивангородской крепости есть что посмотреть. Сохранились два храма 15-16 века — Успенская и Никольская церкви, крепостные башни, множество ходов и закоулков. Если подняться на стены крепости, то открывается потрясающий вид на окрестности — реку Нарову и Нарвскую крепость на территории Эстонии.