В древнейших письменных источниках (III в. до н. э.) указывается, что территория между реками Дору и Каваду была заселена кельтами, а точнее племенем бракаров.

В 14 г. н. э. римляне основали на месте древнего кельтского поселения город, который назвали Бракара Августа (лат. Bracara Augusta), в честь императора Августа.

Бракара Августа стала узловой точкой, где сходились пять знаменитых римских дорог, а также столицей римской провинции Галлеция (к северу от реки Дору).

С падением Римской империи, Брага осталась под властью свевов, в течение 175 лет оставаясь политической и интеллектуальной столицей их государства.

В дальнейшем город более 300 лет находился под владычеством готов, затем, в 715 году был завоёван маврами. Последние вскоре вынуждены были подчиниться власти португальского короля Альфонса (Афонсу) III из бургундской династии.

Кастильским королём Альфонсом VI Брага была отдана в качестве приданого его дочери Терезе по случаю её свадьбы с графом Генрихом Бургундским. Его сын, Афонсу Энрикеш стал первым королём Португалии.

Брага, город с 2250-летней историей, один из старейших христианских городов, кроме того, считается ведущим центром теологических изысканий в Португалии и гордится титулом «Город архиепископов».

В местной епархии наряду с обычным латинским обрядом проводятся службы по особому брагскому обряду, одному из Западных литургических обрядов.