Копылем называется сапожная колодка. Очевидно, название города происходит от этого слова.
В письменах впервые город упоминается 1274 году в Галицко-Волынской летописи. О нем упоминается как о городе Киевского княжества. С 1320 года в составе Великого княжества Литовского. В XIV -XV вв. — центр Копыльского княжества, резиденция князей Олельковичей — наследных владельцев Киева и претендентов на великокняжеский литовский трон.
В 1652 году город получил Магдебургское право, печать, герб с изображением охотничьего рога на золотом фоне.

В Отечественную войну 1812 года разграблен французскими войсками.
В XIX веке, устав от многочисленных пожаров, было принято решение в центре города не строить больше деревянных домов, только кирпичные. Это решение вызвало сопротивление жителей, которым пришлось тесниться, жертвовать своими участками. Приглашен был архитектор, который разработал концепцию застройки центра города. Это сейчас, пожалуй, один из интереснейших архитектурных наследий малых городов Беларуси.
Город с 1984 года. Центр одноименного района